初代トヨタ『RAV4』の発売は、今から30年前の1994年5月のこと。1989年の「RAV-FOUR」、デビュー前年のプロトタイプの「RAV4」（この時にコンセプトモデルの「EV-50」も登場）と、東京モーターショーへの出品を経ての市販化だった。
“RAV4（ラヴフォー）という名のスポーツ”は、最初のRAV4（J）のカタログにあるコピーだが、それまでのオフロード車のイメージに対して、グッと広く一般的なユーザーが目を向けるキッカケを作った最初のSUVでもあった。
車名は“Recreational Active Vehicle 4wheel drive”を意味し、当初はカローラ店向けの「RAV4 L（Liberty）」とオート店向けの「RAV4 J（Joyful）」が設定された。両車はフロントグリルのパターンが異なった。
モノコック構造、フレームレスのボディはFFベースのフルタイム4WD（1997年には2WDも設定）とし、サスペンションは新開発の4輪独立式が採用された。エンジンは当時の2リットル（3S-FE型）を搭載。4輪ABSもオプション設定で用意された。
当初に設定された2ドアは、ホイールベースは2200mmの設定で、全長は当時の『カローラII』より235mmも短い設定。キャビン部分のロールバー形状と丸みを持たせたスタイルは個性的だが親しみがもてた。バックドアは横開き式で、開口部高さは地面から545mmと低く使い勝手を高めていた。
1995年にはホイールベースを210mm伸ばし実用性をより高めた4ドア車も登場している。ちなみにホンダ『CR-V』（1995年）、三菱『パジェロ・イオ』（1998年）の登場は、このRAV4よりも後のことだった。
