ITS世界会議金沢大学の自律型自動運転自動車(Autonomous Vihicle)。自動運転に必要な各種センサーを搭載している。

「ITS世界会議TOKYO2013」のショーケースにおいて、金沢大学は自律型自動運転自動車(以下、Autonomous Vehicle)の成果をデモで示した。これは、自動車技術会カーロボティクス調査研究委員会が企画した「自動運転システム」で実施されたもの。

金沢大学では、安全・安心なクルマ社会を目指し、公共交通機関の乏しい地方でも高齢者が運転できる体制を整えるために、Autonomous Vehicleの開発を2000年頃から進めてきた。今回デモに使われたAutonomous Vehicleは、量産型のスバル「レガシィ」をベースに2008年から改造を手がけてきたもの。昨年の東京モータショーで「Smart Mobility City」のテストライドでも出展された。この車両は全自動運転が行なえるように、ステアリング、スロットル、ブレーキ、シフト、パーキング、ウィンカー、ホーンなどに改造を施している。

周囲環境を認識するために、ルーフ上で360度回転する全方位レーザーと、フロント部に遠距離用のミリ波レーダーおよびレーザーレンジファインダーがそれぞれ搭載されており、障害物のマップを生成し、移動物体を検出することが可能だ。車両自体の自己位置は、GNSS/INS複合航法装置(GPSの一種)によって絶対位置姿勢を算出。一方、車両直下にある白線の相対位置は、車両サイドのレーザーレンジファインダーで計測する仕組みだ。

またデジタル地図を利用して、現在地から目的地までの最短経路や最適経路も選択できる。最適経路では、右折、左折、直進、交差点の通過コストなどを考慮した上で、最も良いと思われる経路をチョイスできるそうだ。

今回のデモでは、ビッグサイトの屋外展示場の特設コースで行なわれた。走行デモは2パターンあり、先行車両をAutonomous Vehicleが自律運転で追い越そうとするが、先行する相手車両が制限速度以上で再加速したため、途中で元のレーンに戻るパターンが1つ目。追い越しを諦めたときは、安全な車間距離を保ったままレーンに戻るようになっていた。2つ目は制限速度内で追い越しを掛けて、先行車のレーンに入っていくパターンだ。

運転手が自動運転ボタンを押すと、シフトレバーが動き出し、アクセルペダルが自動的に踏み込まれて、Autonomous Vehicleが動き出す。先行車を追い越す際にも、ステアリングがオートで回転し、うまくレーンチェンジして、安全な距離になってからレーンに入る。さらにゴール地点に到達すると自動停止するという流れだ。実際に試乗してみて、まさに人に代わって運転してくれる“Autonomous”を体感できた。

ITS世界会議Autonomous Vihicleのベース車両は、量産型のスバル「レガシィ」。ステアリング、スロットル、ブレーキ、シフトなどを改造。 ITS世界会議車両後部にはラックに収められた制御用PC類が整然と並んでいる。 ITS世界会議ルーフ上には360度回転する全方位レーザーダーが鎮座する。GooleCarと同様のもの。前方にGNSS/INSアンテナも見える。 ITS世界会議フロント部にある遠距離用のミリ波レーダー(写真左)およびレーザーレンジファインダー(写真右)によって、障害物を検出する。 ITS世界会議車両サイドにあるSICK製のレーザーレンジファインダー。フロント部のセンサーでカバーできない場合に、白線の相対位置を計測する。 ITS世界会議自動運転のデモ。ドライバーが自動運転ボタンを押すと、シフトレバーが動き出し、アクセルペダルが自動的に踏み込まれて動き出す。 ITS世界会議自動運転のデモ。シナリオその1「Giving up ovdertaking」。途中で追い越しを諦めるパターン。 ITS世界会議自動運転のデモ。シナリオその2「Overtaking maneuver」。追い越しを掛けてレーンに進入するパターン。